一自主可控機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器測(cè)試系統(tǒng)簡(jiǎn)介

　　自主可控機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器測(cè)試系統(tǒng)是面向我國自主可控機(jī)器人未來技術(shù)發(fā)展而建立的系統(tǒng)，重點(diǎn)圍繞伺服驅(qū)動(dòng)問題，是國產(chǎn)化自主可控機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)先進(jìn)的技術(shù)研究平臺(tái)。

　　機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要包括伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)。伺服電機(jī)包括直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)，依據(jù)電機(jī)類型不同，伺服驅(qū)動(dòng)器亦可分為直流伺服驅(qū)動(dòng)器和交流伺服驅(qū)動(dòng)器。在伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的典型構(gòu)成中，除伺服電機(jī)之外，其余部分一起構(gòu)成伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心，功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器測(cè)試系統(tǒng)可以對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器中的各項(xiàng)電量參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，也可以對(duì)伺服電機(jī)的位置、速度等非電量的測(cè)試，是伺服驅(qū)動(dòng)器測(cè)試是判定伺服驅(qū)動(dòng)器性能的主要構(gòu)成部分。

二自主可控機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器測(cè)試系統(tǒng)原理框圖

自主可控機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器測(cè)試系統(tǒng)原理框圖

　　由系統(tǒng)原理框圖可知，本測(cè)試系統(tǒng)由WP4000變頻功率分析儀、DT數(shù)字變送器、旋轉(zhuǎn)變壓器、DH2000數(shù)字主機(jī)、DM4022分布式測(cè)試子站、DMC300數(shù)字主機(jī)、上位機(jī)等設(shè)備構(gòu)成。

　　DT1~DT7數(shù)字變送器對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的各部分電參數(shù)進(jìn)行采集，采集到的數(shù)據(jù)通過光纖傳輸給WP4000變頻功率分析儀。DM4022完成對(duì)拖試驗(yàn)時(shí)扭矩、轉(zhuǎn)速的采集，旋轉(zhuǎn)變壓器及DT8數(shù)字變送器對(duì)被測(cè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置、轉(zhuǎn)速進(jìn)行采集，采集到的數(shù)據(jù)分別通過光纖傳輸給DMC300數(shù)字主機(jī)及DH2000數(shù)字主機(jī)，最后上傳到上位機(jī)。

三自主可控機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器測(cè)試系統(tǒng)主要設(shè)備配置表

測(cè)點(diǎn)	設(shè)備名稱	型號(hào)	數(shù)量	備注
DT1~7	數(shù)字變送器	DT217B	17
DT8	數(shù)字變送器	DT223B	3
	分布式測(cè)試子站	DM4022	1
	數(shù)字主機(jī)	DMC300	1
	數(shù)字主機(jī)	DH2000	1
	變頻功率分析儀	WP4000	3

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